09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 13.11.2017

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

09 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Inhalt 0:00:52 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh) 0:02:56 Numerische Methoden 0:04:22 Numerische Methoden: Beispiel 0:05:07 Numerische Methoden: Differenzenquotient 0:06:12 Numerische Methoden: Umkehrung 0:16:53 Numerische Methoden: Pseudoinverse 0:18:49 Pseudoinverse: Herleitung 0:20:58 Numerische Methoden: Zusammenfassung 0:21:27 Numerische Methoden: Iteratives Vorgehen 0:24:38 Numerische Methoden: Beispiel 0:27:36 Numerische Methoden: Singularitäten 0:29:20 Numerische Methoden: Damped Least Squares 0:32:57 Numerische Methoden: Stabilitätsbetrachtung 0:39:56 Wichtige Räume der Robotik 0:44:01 Zusammenfassung: Kinematik 0:45:22 Zusammenfassung: Verfahren 0:49:31 Robotermodellierung - Überblick 0:49:52 Dynamisches Modell: Definition & Zweck 0:50:53 Motivation 0:54:17 Dynamisches Modell: Allgemeines Modell 0:58:31 Dynamisches Modell: Generalisierte Koordinaten 0:59:46 Generalisierte Koordinaten: Beispiel 1:01:43 Dynamisches Modell: Bewegungsgleichung 1:06:32 Direktes dynamisches Problem 1:08:11 Inverses dynamisches Problem 1:09:18 Dynamisches Modell: Beispiel 1:11:38 Inhalt 1:12:16 Modellierung der Dynamik 1:13:17 Methode nach Lagrange 1:15:03 Methode nach Lagrange: Vorgehen 1:15:49 Methode nach Lagrange: 3D-Pendel 1:22:31 Lagrange-Beispiel: Zwei Drehgelenke