07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 06.11.2017

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

07 | 0:00:00 Starten 0:00:10 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 0:04:20 Jacobi-Matrix: Beispiel 0:06:56 Jacobi-Matrix: Beispiel 2 0:09:07 Jacobi-Matrix: Beispiel 3 0:10:28 Singularitäten 0:13:34 Manipulierbarkeit (Manipulability) 0:17:00 Manipulierbarkeit: Eigenwertanalyse 0:21:04 Manipulbarkeit: Berechnung 0:22:54 Repräsentation der Erreichbarkeit 0:28:33 Geometrisches Modell: Motivation 0:34:39 ARMAR-III : Blockwelt 0:35:33 ARMAR-III: Kantenmodell 0:35:48 ARMAR-III: Volumen modell 0:36:43 Inverse Kinematik 0:43:35 Inverse Kinematik: Problemstellung 0:47:17 Direkte und Inverse Kinematik 0:48:06 Inverse Kinematik: Vorgehensweise 0:52:19 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit 0:56:20 Redundanz des menschlichen Arms 1:00:31 Geometrische Methode: Vorgehen 1:00:58 Geometrische Methode: Beispiel 1:04:38 Geometrische Methode: Polynomialisierung 1:05:24 Algebraische Methoden 1:07:52 Algebraische Methoden: Beispiel 1 1:11:46 Algebraische Methoden: Beispiel 2 1:12:27 Algebraische Methoden: Beispiel 3 1:13:39 Algebraische Methoden: Beispiel 4 1:14:08 Algebraische Methoden: Lösungsalgorithmus 1:15:19 Algebraische Methoden: Vorgehensweise 1:17:24 Algebraische Methoden: Gleichungen 1:25:18 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh.)