06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 02.11.2017

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

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06 | 0:00:00 Starten 0:00:14 Starten 0:00:39 Robotermodelierung 0:03:30 Inhalt 0:05:48 Kinematisches Modell 0:11:07 Vorwärtskinematik 0:12:35 Inverse Kinematik 0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette 0:15:27 Kinematische Kette 0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen 0:18:43 Kinematische Parameter 0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette 0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention 0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme 0:27:07 DH-Konvention: Parameter des Armelements 0:30:11 DH-Konvention: Gelenkparameter 0:32:48 Denavit-Hartenberg Parameter: DH-Parameter 0:33:33 DH-Transformationsmatrizen 0:37:49 Inverse DH-Transformation 0:37:53 Verkettung von DH-Transformation 0:40:04 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter 0:41:58 Direktes Kinematisches Problem 0:43:13 Beispiel 1 0:45:59 DH-Transformationsmatrizen 3 0:48:09 Beispiel 2 0:52:06 DH-Notation: Arm von ARMAR-l 0:54:45 Jacobi-Matrizen der Vorwärtskinematik 1:03:34 Erinnerung: Jacobi-Matrizen 1:06:45 End-Effektor Geschwindigkeiten 1:10:09 Kräfte und Momente am End-Effektor 1:17:16 Berechnung der Jacobi-Matrix 1:20:17 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 1:21:01 Jacobi-Matrix: Beispiel

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