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26 | 0:00:00 Starten0:00:10 Turingmaschinen0:00:34 Platzkomplexität oder Raumkomplexität einer TM0:01:32 Raumkomplexität der TM für Palindromerkennung0:02:23 Zeitkomplexität versus Raumkomplexität0:04:00 Eine Komplexitätsklasse ist eine Menge von Problemen0:05:48 P und PSPACE - zwei wichtige Komplexitätsklassen0:07:15 Beziehung zwischen P und PSPAC…
 
28 | 0:00:00 Starten0:01:06 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS0:06:37 Aufgabe 1.1: Aktionssequenz angeben0:12:39 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen0:17:00 Aufgabe 1.3: Planungsoperator anwenden0:20:34 Aufgabe 2: Implementierung von A*0:21:18 Aufgabe 2.1: Simox installieren0:23:01 Aufgabe 2.2: Skeleton-Code kompilieren 0:25:29 Aufgabe 2.…
 
24 | 0:00:00 Starten0:01:39 Mealy-Automaten0:05:23 Verallgemeinerte Zustandsübergangsfunktionen0:20:24 Moore-Automat0:25:59 Verallgemeinerte Ausgabefunktionen g* und g**0:30:51 Endliche Akzeptoren0:36:55 Erkannte formale Sprache0:54:47 Beispiel einer nicht erkennbaren Sprache1:07:39 Regulärer Ausdruck1:18:21 Durch R beschriebene formale Sprache1:23…
 
27 | 0:00:00 Starten0:00:14 Inhalt der heutigen Vorlesung0:02:43 Aufnahme der Demonstration 0:06:50 Schnittstellen zum Vormachen0:15:32 Erfassung der menschlichen Bewegung0:23:00 Marker-basierte optisch-passive Bewegungserfassung0:28:28 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung0:29:32 IMU - basierte Bewegungserfassung0:32:15 Mechanische Bew…
 
13 | 0:00:00 Starten0:00:36 Was wissen wir über die Jobs?0:02:32 Was wissen wir über die Prozessoren?0:05:44 Zufälliges Zuordnen0:07:08 Work Stealing0:10:58 Backtracking over Transition Functions0:12:02 An Abstract Model: Tree Shaped Computations0:17:37 Splitting Stacks0:21:27 Other Problem Categories0:27:01 Limits of the Model0:29:35 Receiver Init…
 
26 | 0:00:00 Starten0:00:32 Symbolische Planung - Herkunft0:07:29 Symbolische Planung - Problemstellung0:11:05 STRIPS0:19:23 STRIPS: Aktionen0:26:48 STRIPS: Suche im Zustandsraum0:30:27 Interaktive Programmierverfahren0:50:27 Programmieren durch Vormachen (PdV)0:53:42 Lernen durch Beobachtung des Menschen1:03:07 Hauptherausforderungen in PdV…
 
23 | 0:00:00 Starten0:00:10 Einheit 17: Quantitative Aspekte von Algorithmen0:01:53 Einfache Beobachtungen0:05:08 Für die Lektüre leider unverzichtbar0:07:01 Eine nützliche Rechenregel0:08:26 Komplexoperationen0:15:51 Weitere Regeln0:17:09 Was ist wichtig0:18:23 Multiplikation von 2 X 2-Matrizen0:20:25 Multiplikation von n X n Matrizen mit Blockauf…
 
25 | 0:00:00 Starten0:00:09 Roboterprogrammierung0:00:26 Inhalt0:01:41 Motivation0:08:41 Interaktive Programmierung0:18:26 Roboterprogrammierung0:19:08 Roboterprogrammierverfahren0:27:04 Abstraktionsgrad der Programmierung0:30:05 Direkte Programmierung0:54:42 Textuelle Programmierverfahren0:58:49 Hybride Verfahren1:00:55 Graphische Roboterprogrammi…
 
22 | 0:00:00 Starten0:00:13 kapitel 16: Erste Algorithmen in Graphen0:00:15 Wiederverwendung0:11:20 Was ist wichtig0:12:29 Algorithmus von Warshall0:20:07 Zum Aufwand des Algorithmus von Warshall0:21:01 Einheit 17: Quantitative Aspekte von Algorithmen0:21:21 Überblick0:23:25 Ressourcenverbrauch bei Berechnungen0:23:26 Zählen arithmetischer Operatio…
 
12 | 0:00:00 Starten0:00:10 Parallele Prioritätslisten0:02:03 Branch-and-Bound0:05:17 Einfache Probabilistische Eigenschaften0:08:11 Parallele Realisierung II0:09:58 Randomisierte Selektion0:15:14 Parallele Implementierung0:21:11 Implementierung IBM SP-2 m=2^240:23:27 Implementierung Cray T3D, m=2^240:26:07 Lastverteilung0:30:25 Kostenmaß0:34:35 Wa…
 
24 | 0:00:00 Starten0:01:21 HSI Farbraum0:03:38 Aufgabe 10:12:18 Farbwerte0:14:45 Anwendung0:18:30 Aufgabe 30:25:22 Aufgabe 20:28:23 OpenCV Canny Edge Detection0:33:24 Aufgabe 40:40:29 OpenCV Morphologische OperatorenVon Dipl.-Inform. Markus Grotz
 
23 | 0:00:00 Starten0:01:52 Motivation: Farbsegmentierung0:03:36 Morphologische Operatoren0:05:16 Morphologische Operatoren: Erosion 0:09:31 Diletation0:11:17 Öffnen & Schließen0:13:19 Canny-Kantendetektor0:15:17 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:18:54 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppresion 0:20:29 Canny-Kantendetektor: Schwellwertverfahren…
 
22 | 0:00:00 Starten0:00:48 Bildpräsentation0:01:57 Beispiel: Bildpräsentation bei rc visard 1600:03:07 Inhalt0:03:49 Bildgenerierung: Lochkamera0:06:23 Koordinatensysteme0:11:38 Kameraparameter0:13:58 erweitertes Kameramodell0:24:13 Intrinsische und Extrinsische Kameraparameter0:26:58 Kamerakalibrierung0:35:30 Kamerakalibrierung0:36:16 Filteropera…
 
11 |0:00:00 Starten0:00:14 Finding lightest incident edges0:01:19 Pseudotrees - Rooted Trees0:03:00 Randomized Linear Time Algorithm0:04:24 Parallel Filter Kruskal0:05:40 Parallele Prioritätlisten0:10:34 Naive Implementierung0:11:30 Branch-and-Bound0:25:18 Sequentielles Branch-and-Bound0:35:27 Paralleles Branch-and-Bound0:38:20 Analyse0:52:09 Der A…
 
20 | 0:00:00 Starten0:00:18 ARMAR-60:06:11 Königsberg, 16520:06:28 Eine Anmerkung zu Relationen0:08:14 Symmetrische Relationen0:09:41 Äquivanelnzrelationen0:13:08 Graphen mit knoten- oder Kantenmarkierungen0:13:52 Graphen mit Beschriftungen0:15:21 Beispiel0:19:01 Färbungen von Graphen - formal0:20:16 Gewichtete Graphen0:21:40 Eine Grenze de übliche…
 
21 | 0:00:00 Starten0:00:09 Griffplanung mit medialen Achsen0:04:35 Analyse der Querschnitte der medialen Achsen0:08:37 Analyse der gefundenen Cluster0:11:29 Beispiel: Analyse der medialen Achse0:12:22 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen I0:16:49 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)0:19:08 Ergebnisse: Effizienz0:23:21 Zusammenfa…
 
19 | 0:00:00 Starten0:00:28 Algorithmus zur Multiplikation nichtnegativer ganzer Zahlen0:04:55 Schleifenvariante für Multiplikationsalgorithmus0:10:53 Was ist wichtig0:12:52 Kapitel 15: Graphen0:14:05 Darstellung von Zusammenhängen0:18:29 Überblick0:20:45 Gerichteter Graph0:24:04 Bäume kamen schon mehrfach vor0:25:41 de Bruijn-Graphen0:28:13 Teilgr…
 
20 | 0:00:00 Starten0:00:11 Suchraum beim Greifen0:04:00 Objektklassen für das Greifen0:14:38 Aktuelle Algorithmen zur Griffsynthese0:18:02 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung0:26:40 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)0:29:17 Grasp Wrench Space0:31:37 Zufalllsbasierte Vorwärts-Greifplanung0:40:17 Griffsynthese auf Objektteilen0:47:39 Greifplanung m…
 
10 | 0:00:00 Starten0:00:10 Minimum Spannung Trees0:03:06 Selecting and Discarding MST Edges0:09:01 Kruskal's Algorithm0:12:41 Edge Contraction0:16:29 Finding lightest incident edges0:24:06 Structure of Resulting Components0:28:51 Pseudotrees -> Rooted Trees0:31:07 Rooted Trees -> Rooted Stars by Doubling0:32:43 Contraction0:42:36 Recursion0:45:21 …
 
17 | 0:00:00 Starten0:14:00 Wo sind wir?0:18:18 Zwei wichtige Schriften von al-Kharizmi0:21:43 Lösen einer Sorte quadratischer Gleichung nach al-Kharazmi0:24:11 Algorithmusbegriff informal0:26:20 Diskussion des informellen Algorithmusbegriffs0:35:21 Korrektheit eines Algorithmus0:35:50 Beweis von al-Khwaraizmi0:40:51 Beweis durch Nachrechnen0:43:36…
 
19 | 0:00:00 Starten0:00:44 Greifplanung - Aufgaben0:01:55 Aufgabe 1: Reibungsdreiecke0:04:01 Kontaktmodelle0:11:35 Kraftvektoren am Rand0:19:18 Aufgabe 2: Grasp Wrensch Space0:39:01 Aufgabe 3: Kraftgeschlossenheit0:43:01 Greifmatrix in 3D0:48:27 Linearer Spann (Lineare Hülle)0:58:48 epsilon-Metrik1:02:02 Aufgabe 3: Mediale Achsen…
 
09 | 0:00:00 Starten0:00:10 Datenaustausch bei unregelmäßigen Nachrichtenlängen0:02:02 Der Vogel-Strauß-Algorithmus0:05:41 h-Relation0:07:37 Offline h-Relationen im duplex Modell0:17:17 Offline h-Relationen im Simplex-Modell0:22:08 How Helper Hasten h-Relations0:23:02 Ein ganz simpler Fall0:24:53 Zwei Dreiecke0:31:25 Reduktion h-Relation =>(h/2) 2-…
 
18 | 0:00:00 Starten0:00:28 Überblick: Aufgaben zur Bewegungsplanung0:01:18 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme0:16:28 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren0:25:08 Aufgabe 3: RRT*0:35:58 Aufgabe 4: A*-Algorithmus0:58:56 Aufgabe 5: PotenialfelderVon Dr.-Ing. Christian Mandery
 
16 | 0:00:00 Starten0:00:10 Kap13: Prädikatenlogik erster Stufe0:11:37 Vorkommen von Variablensymbolen in Formeln0:13:24 freie und gebundene Vorkommen von Variablensymbolen0:21:02 Substitutionen0:36:51 Kollisionsfreie Substitutionen für Formeln0:39:06 Logisch äquivalente Formeln0:49:36 Weitere allgemeingültige Formeln0:53:25 Kapitel 14: Der Begriff…
 
17 | 0:00:00 Starten0:02:49 Motivation Grasping bei ARMAR0:11:46 Motivation: 3S-Objektmodelle mit Griffen0:28:55 Cutosky Grifftaxanomie0:40:02 Greifanalyse und Greifsynthese0:50:11 Wichtige Faktoren für die Generierung von Griffen bzw. Griffhypothesen0:55:09 Fingerspitzengriff - Modell1:03:30 Wrenchvektor1:07:17 Gleichgewichtsgriff1:14:34 Kraftgesc…
 
08 | 0:00:00 Starten0:01:52 Kollektive Kommunikation0:05:06 All-to-all Personalized Communication0:08:09 Der 1-Faktor-Algorithmus0:14:46 Datenaustausch bei unregelmäßigen Nachrichtenlänge0:17:42 Ein einfacher verteilter Algorithmus- Der Zweiphasenalgorithmus0:33:27 List Ranking0:42:37 Motivation II0:45:26 Doubling using CREW PRAM, n=p0:55:37 Entfer…
 
16 | 0:00:00 Starten0:00:09 Bewegungsplanung0:00:36 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Probleme0:00:56 A*-Algorithmus0:06:03 A*-Algorithmus: Beispiel0:16:07 A*-Algorithmus: Eigenschaften0:17:30 Inhalt0:17:49 Potentialfeld-Methode0:18:21 Potentialfelder0:21:41 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel0:25:11 Potentialfelder: Beispiel0:26:26 Potentialfelder: …
 
07 | 0:00:00 Starten0:00:10 Analyse von Sample Sort0:07:27 Samples Sortieren0:07:46 Mehrwegemischen0:12:51 Multisequence Selection0:16:24 Splitter Selection0:19:44 Verteilte Multisequence Selection0:30:41 CRCW Sortieren in logarithmischer Zeit0:35:50 Beispiel0:37:54 Kollektive Kommunikation0:39:18 Präfixsummen0:41:29 Einfache Pipeline0:42:41 Hyperw…
 
14 | 0:00:00 Starten0:03:00 Prädikatenlogische Formeln0:09:54 Terme0:22:17 Atomare Formeln0:33:04 Prädikatenlogische Formeln0:39:37 Was ist wichtig0:40:40 Interpretationen0:45:55 Val1:03:16 Allgemeingültige Formeln1:13:29 Modelle1:19:09 Was ist wichtig1:19:53 Vorkommen1:21:45 freie und gebundene Vorkommen…
 
15 | 0:00:00 Starten0:00:31 Inhalt0:01:24 Bewegungsplanung: Motivation0:06:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung0:17:22 Einführung: Arbeitsraum0:18:11 Einführung: Konfigurationsraum C0:20:27 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum0:25:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen (1)0:25:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(…
 
13 | 0:00:00 Starten0:00:24 Was ist wichtig?0:04:26 Wo sind wir?0:04:59 Kontextfreie Grammatik0:07:50 Ableitungsschritt0:10:14 Anmerkungen0:13:16 Ableitungsfolgen0:16:01 Jede Grammatik erzeugt eine formale Sprache0:16:57 Beispiel einer kontextfreien Grammatik/Sprache0:19:20 Kompaktere Notation bei vielen Produktionen0:20:14 Java-Syntax0:22:22 Konte…
 
14 | 0:00:00 Starten0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum0:17:19 Interpolation0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung0:26:08 Progra…
 
13 | 0:00:00 Starten0:00:42 Aufgaben0:10:57 Aufgabe 10:11:14 Aufgabe 20:12:06 Aufgabe 2.10:49:09 Aufgabe 30:52:03 Kaskadenregelung0:54:16 Aufgabe 3.11:00:45 Aufgabe 3.21:09:06 Bewegungsgleichung eines 1-DOF Rotationsgelenkes1:12:23 Aufgabe 3.31:15:10 Aufgabe 3.4Von M.Sc. Fabian Paus
 
12 | 0:00:00 Starten0:02:19 Übertragungsglieder0:08:45 Elementare Übertragungsglieder0:20:05 PID-Regelung0:30:02 Grundlagen der Regelung0:32:58 Stabilität0:44:24 Regler0:49:46 Adaptive Regelung0:52:42 Regelung von Manipulatoren0:55:17 Regelung im Gelenkwinkelraum0:58:55 Struktur einer Roboterregelung1:01:29 Regelungskonzepte für Manipulatoren1:04:5…
 
12 | 0:00:00 Starten0:00:10 Laden mit indirekter Adressierung - Beispiel. Programm0:00:59 MIMA-Befehle(1a) - Datentransport akku0:02:17 MIMA-Befehle (1b) - Datentransport mit indirekter Adressierung0:03:19 MiMa- Befehle (2a) - für die ALU0:05:06 Arithmetik - Beispiel- Programm0:05:48 MIMA-Befehle (2b) - mehr für die ALU0:08:47 Programmabarbeitung -…
 
06 | 0:00:00 Starten0:00:25 Schnelles ineffizientes Ranking0:02:41 Sortieren größerer Datenmengen0:02:48 Zurück zum schnellen Ranking0:04:42 Verallgemeinerung für m >>p nach schema F?0:10:01 Distributed memory parallel quicksort0:10:16 Load Balance0:24:28 Die gute Nachricht:0:32:19 Bessere Lastbalanceierung?0:35:32 Multi-Pivot Verfahren0:42:23 Anal…
 
11 | 0:00:00 Starten0:00:10 Methode nach Lagrange: Zusammenfassung0:02:38 Inhalt0:03:05 Methode nach Newton-Euler: Grundprinzip0:06:07 Methode nach Newton-Euler: Verkettung0:08:10 Methode nach Mewton-Euler: Vorwärtsgleichungen0:11:47 Methode nach Mewton-Euler: Rückwärtsgleichungen0:19:14 Methode nach Mewton-Euler: Zusammenfassung0:21:14 Methode nac…
 
10 | 0:00:00 Starten0:03:36 Überblick0:04:31 Wo sind wir?0:04:39 Bit und Byte0:09:16 Kleiner ung großer Speicher0:15:30 Dezimale Größenpräfixe0:18:43 Binäre Größenpräfixe0:22:58 Wir halten fest0:23:35 Formalisierungen sind Spezifikationen - auch im Zusammenfassung mit Speicher0:25:46 Gesamtzustand eines Speichers0:28:13 Formalisierung von Speicher0…
 
05 | 0:00:00 Starten0:00:10 Analyse0:02:11 Noch ein optimaler Algorithmus0:02:22 Analyse, Telefonmodell0:02:38 Diskussion0:03:28 Sortieren0:04:04 Schnelles ineffizientes Ranking0:12:47 Sortieren größerer Datenmengen0:17:01 Zurück zum schnellen Ranking0:29:25 Beispiel0:29:40 row all-gather-merge0:32:47 Genauere Analyse, n 10 byte elemente pro PE0:36…
 
09 | 0:00:00 Starten0:00:10 Darstellung auch negativer Zahlen0:02:24 Zweierkomplement-Darstellung - für negative und nichtnegative Zahlen0:05:10 Das ist wichtig0:07:43 Von Hexadezimal- zu Binärdarstellung0:09:49 Übersetzungen - bedeutungserhaltende Abbildungen von Wörtern auf Wörter0:13:49 Trans2,16 - eine Übersetzung0:15:28 Wozu Übersetzungen0:21:…
 
10 | 0:00:00 Starten0:00:46 Aufgabe 10:03:18 Inverse Jacobi-Matrix0:20:24 Gelenkgeschwindigkeit0:24:47 Singularitäten0:28:03 Aufgabe 2: Dynamikmodellierung nach Lagrange0:34:16 Kinetische Energie0:42:52 Potentielle Energie0:44:33 Lagrange Funktion0:47:41 Ableitungen der Lagrange-Funktion0:49:57 Bewegungsgleichung0:57:44 Matlab…
 
08 | 0:00:00 Starten0:04:25 Von Wörten zu zahlen und zurück0:05:49 Wo sind wir?0:06:53 Dezimaldarstellung von Zahlen0:24:13 Induktive Definitionen - ,,über die Wortlänge''0:26:24 Gottfried Wilhelm Leibniz: zwei Ziffern reichen aus!0:33:21 Binäardarstellung von Zahlen0:35:59 Hexadezimaldarstellung oder Sedezimaldarstellung0:37:59 Ein kleines Problem…
 
04 | 0:00:00 Starten0:00:10 Übung0:01:09 Starten0:17:12 Analyse0:19:48 Diskussion0:20:39 H-Trees0:22:18 Nachteile baumbasierter Broadcasts0:23:21 23-Broadcast: Two T(h)rees for the Price of one0:24:27 Root Process0:25:30 Other Process0:26:26 Belibiege Prozessorzahl0:28:35 Aufbau der Bäume0:29:21 Aufbau kleinerer Bäume(ohne Wurzel)0:30:39 Kanten fär…
 
09 | 0:00:00 Starten0:00:09 Inhalt0:00:52 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh)0:02:56 Numerische Methoden0:04:22 Numerische Methoden: Beispiel0:05:07 Numerische Methoden: Differenzenquotient0:06:12 Numerische Methoden: Umkehrung0:16:53 Numerische Methoden: Pseudoinverse0:18:49 Pseudoinverse: Herleitung0:20:58 Numerische Methoden: Zusammenfassun…
 
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Kurzanleitung

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